L'Aikido ou "Voie de l'union des énergies" fut fondée en 1942 par Morihei Ueshiba (Tanabe 1883 - Iwama 1969). Enfant, ce dernier apprend avec son père le Ken Jutsu et le So Jutsu de l'école Aoi Ryu. En 1898, il se rend à Tokyo et étudie auprès de Tozawa Tokuzaburo le Ju Jutsu du Kito Ryu. De 1903 à 1908, à Sakai City, Masakatsu Nakai enseigne à Ueshiba le Ken Jutsu et le Ju Jutsu de l'école de sabre Yagyu Shinkage Ryu. Entretemps, en 1904, Ueshiba participe à la guerre russo-japonaise, ce qui lui aurait permis d'étudier le Ba Gua Zhang en terre mandchoue...
Quelques temps après son retour chez lui à Tanabe, Ueshiba s'embarque pour Hokkaido où il fonde un dojo en 1912, à Shirataki. Il recontre alors Sokaku Takeda, le leader de l'école Daito Ryu, dont il suivra l'enseignement de 1915 à 1922.
De 1919 à 1926 Ueshiba vit à Ayabe, dans la communauté du mouvement de pensée Omotokyo, où il reçoit l'influence spirituelle du moine Deguchi (enfant, il avait déjà été initié au Shingon, au sein du temple Jizodera). Il y pratique notamment le Koto Tama, ou "pouvoir des sons" (basé sur les mantra et les mudra), technique qui aura une grande influence sur sa future méthode.
Sur les conseils de Deguchi, Ueshiba, qui a reçu de Sokaku Takeda l'autorisation d'enseigner, fonde un dojo où il donne des cours de Daito Ryu Aiki Jutsu aux adeptes de l'Omotokyo. Sokaku Takeda viendra y enseigner quelques temps, en 1922.
Ueshiba, sous l'influence du Koto Tama notamment, modifie son enseignement ; il se libére progressivement du cadre technique rigide des enseignements qu'il a reçus jusqu'alors. Il rompt notamment avec le Daito Ryu en abandonnant la garde shikaku (carrée), au profit, pour les techniques à mains nues, de la garde sankaku (hanmi) utilisée dans les techniques d'armes qu'il maîtrise. La position triangulaire des pieds, caractéristique de l'Aïkido, est directement issue de sa pratique des armes.
Ueshiba renomme sa méthode, maintenant différente de l'Aiki Jutsu de l'école Daito Ryu, en Aiki Bu Jutsu. En 1926, l'expérience d'"éveil" qui suit une séance d'entraînement très intense modifie sa vision du monde ; le terme Aiki Budo devient plus approprié.
De 1927 à 1941, Ueshiba vit à Tokyo. L'Aïki Budo qu'il pratique alors se compose de trois techniques : Ken Jutsu (techniques de sabre), So Jutsu (techniques de lance) et Tai Jutsu (techniques à mains nues). Ueshiba enseigne au Kobukan, un dojo qu'il a inauguré en 1930, ainsi que dans plusieurs autres dojos.
A partir de 1942, Ueshiba laisse la direction du Kobukan à son fils Kisshomaru, et s'installe à Iwama (préfecture d'Ibaraki). Il passe son temps à s'entraîner et à faire évoluer en conséquence sa méthode, qu'il renomme Aikinomichi, avant d'opter finalement pour Aïkido, nom qu'il dépose en 1942.
Jusqu'à sa mort en 1969, Ueshiba enseigne de manière occasionnelle à l'Aïkikai, le quartier général de l'Aikido fondé à Tokyo en 1948 et que dirige son fils Kisshomaru - certains disent que l'enseignement prodigué par l'Aïkikai, ne prenant pas en compte les modifications qu'Ueshiba a pu apporter à son style jusqu'à la fin de sa vie, n'est pas celui du fondateur mais plutôt celui de son fils...
